Theoretisch einfach…

Heute haben wir uns, nach dem Treffen mit Jörg, wieder mit etwas mehr Zuversicht dem Antrieb des Pendels gewidmet. Wir haben auf Basis der Erkenntnisse des letzten Treffens intensiv darüber nachgedacht, wie man mit einem ständig drehenden Motor die Pendel am Schwingen halten kann. Da die Schwingung eines reellen Pendels leider nicht ganz sinusförmig ist und somit der Antriebsmotor/-Servo nicht starr mit der Stange verbunden sein kann, gibt es unter anderem zwei Möglichkeiten:
1. Wir tracken die Position des Pendels und des Antriebs so genau, dass wir ständig die Geschwindigkeit des Motors anpassen können. Das wird wahrscheinlich kaum möglich sein, da wir diese Genauigkeit mit unserer tracking-Methode leider nicht erreichen können.
2. Wir lassen den Motor konstant drehen und bauen einen mechanischen Puffer ein. Dafür haben wir uns entschieden. Wir wollen den Motor nicht direkt mit dem Pendel verbinden, sondern über eine Feder puffern! Ist der Motor dann gerade schneller als das Pendel, wird die Feder verformt und gibt dann erst zeitverzögert die Energie an das Pendel ab. Ist er langsamer passiert das gleiche, nur die Feder wird in die andere Richtung ausgelenkt.

Außerdem haben wir uns überlegt, wie wir die einzelnen Komponenten eines einzelnen Pendel-Systems miteinander kommunizieren lassen. Dafür wird an jedem Pendel ein Mikrocontroller ins spiel kommen. Der bekommt die Impulse vom Tracking, errechnet daraus eine Position und gibt wiederum an den Motor/Antrieb weiter, wie schnell er drehen muss.
So soll jedes Pendel soll autark funktionieren. Allerdings sind alle einzelnen Pendelcontroller mit einer Art „Mastercontroller“ verbunden, der dann wiederum mit dem PC kommunizieren kann. Es wird am Ende möglich sein, vom Master die einzelnen Positionen der Pendel abzufragen, oder den einzelnen Controllern „mitzuteilen“, dass sie ihr Pendel fangen oder loslassen sollen.

Wenn ihr wissen wollt, ob unsere Überlegungen funktionieren oder ob wir komplett auf dem Holzweg sind, dann müsst ihr weiter zuschauen:)

Pendel_Videoblog_6_110308 on Vimeo.

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